Roboty przemysłowe przeniknęły do wszystkich dziedzin życia, pomagając ludziom wykonywać spawanie, przenoszenie, natryskiwanie, tłoczenie i inne zadania, więc zastanawiałeś się, jak robot ma to zrobić? A co z jego wewnętrzną strukturą? Dzisiaj zajmiemy się zrozumieć strukturę i zasadę działania robotów przemysłowych.
Robota można podzielić na część sprzętową i część programową, część sprzętowa obejmuje głównie ontologię i kontroler, a część programowa odnosi się głównie do technologii sterowania.
I. Część ontologiczna
Zacznijmy od korpusu robota. Roboty przemysłowe są zaprojektowane tak, aby przypominały ludzkie ramiona. Jako przykład bierzemy HY1006A-145.Pod względem wyglądu jest to głównie sześć części: podstawa, dolna rama, górna rama, ramię, korpus nadgarstka i podpórka pod nadgarstek.
Stawy robota, podobnie jak ludzkie mięśnie, opierają się na serwosilnikach i zwalniaczach do sterowania ruchem. Serwosilniki są źródłem mocy, a prędkość pracy i ciężar obciążenia robota są powiązane z serwosilnikami. A reduktor to przenoszenie mocy pośrednikiem, występuje w wielu różnych rozmiarach. Ogólnie rzecz biorąc, w przypadku mikrorobotów wymagana dokładność powtarzalności jest bardzo wysoka, zwykle mniejsza niż 0,001 cala lub 0,0254 mm. Serwomotor jest podłączony do reduktora, aby poprawić dokładność i przełożenie napędu.
Yooheart ma sześć serwomotorów i zwalniaczy przymocowanych do każdego złącza, które umożliwiają robotowi poruszanie się w sześciu kierunkach, co nazywamy robotem sześcioosiowym. Sześć kierunków to X – do przodu i do tyłu, Y – w lewo i w prawo, Z – w górę i w dół , RX – obrót o X, RY – obrót o Y i RZ – obrót o Z. Jest to zdolność poruszania się w wielu wymiarach, która pozwala robotom przybierać różne pozy i wykonywać różne zadania.
Kontroler
Kontroler robota jest odpowiednikiem mózgu robota.Uczestniczy w całym procesie kalkulacji instrukcji wysyłki i dostaw energii.Steruje robotem w celu wykonania określonych czynności lub zadań zgodnie z instrukcjami i informacjami z czujnika, co jest głównym czynnikiem określającym funkcję i wydajność robota.
Oprócz powyższych dwóch części, część sprzętowa robota obejmuje również:
- SMPS, zasilacz impulsowy do dostarczania energii;
- Moduł CPU, działanie sterujące;
- Moduł napędu serwo, kontroluj prąd, aby poruszać przegubem robota;
- Moduł ciągłości, odpowiednik ludzkiego nerwu współczulnego, przejmuje bezpieczeństwo robota, szybkie sterowanie robotem, zatrzymanie awaryjne itp.
- Moduł wejścia i wyjścia, odpowiednik nerwu wykrywającego i reagującego, jest interfejsem między robotem a światem zewnętrznym.
Technologia sterowania
Technologia sterowania robotem odnosi się do szybkiego i dokładnego działania aplikacji robota w terenie. Jedną z zalet robotów jest to, że można je łatwo zaprogramować, co pozwala im przełączać się między różnymi scenariuszami. Aby umożliwić ludziom sterowanie robotem , musi polegać na urządzeniu uczącym, aby wykonać. Na interfejsie wyświetlacza urządzenia uczącego możemy zobaczyć język programowania HR Basic robota i różne stany robota. Możemy zaprogramować robota za pomocą urządzenia uczącego.
Druga część techniki sterowania polega na kontrolowaniu ruchu robota poprzez rysowanie tabeli, a następnie podążanie za wykresem. Obliczone dane mechaniczne możemy wykorzystać do zakończenia planowania i sterowania ruchem robota.
Ponadto widzenie maszynowe i nowsze szaleństwo sztucznej inteligencji, takie jak immersyjne głębokie uczenie i klasyfikacja, należą do kategorii technologii sterowania.
Yooheart posiada również zespół badawczo-rozwojowy zajmujący się sterowaniem robotem. Ponadto mamy również zespół ds. rozwoju systemów mechanicznych odpowiedzialny za korpus robota, zespół platformy sterowania odpowiedzialny za kontroler oraz zespół kontroli aplikacji odpowiedzialny za technologia sterowania.Jeśli interesują Cię roboty przemysłowe, odwiedź stronę Yooheart.
Czas publikacji: 06.09-2021
