Roboty przemysłowe przeniknęły do wszystkich dziedzin życia, pomagając ludziom w spawaniu, obsłudze, natryskiwaniu, tłoczeniu i innych zadaniach, więc zastanawiałeś się, jak robot ma wykonywać niektóre z tych zadań? A co z jego wewnętrzną strukturą? Dzisiaj zabierzemy Cię w celu zrozumienia struktury i zasady działania robotów przemysłowych.
Robota można podzielić na część sprzętową i część programową. Część sprzętowa obejmuje głównie ontologię i kontroler, a część programowa odnosi się głównie do technologii sterowania.
I. Część ontologiczna
Zacznijmy od korpusu robota. Roboty przemysłowe są projektowane tak, aby przypominały ludzkie ramiona. Weźmy na przykład HY1006A-145. Jeśli chodzi o wygląd, jest ich głównie sześć: podstawa, dolna rama, górna rama, ramię, korpus nadgarstka i podpórka nadgarstka.
Stawy robota, podobnie jak mięśnie człowieka, wykorzystują serwosilniki i zwalniacze do sterowania ruchem. Serwosilniki stanowią źródło mocy, a prędkość pracy i ciężar ładunku robota zależą od serwosilników. Reduktor jest pośrednikiem w przenoszeniu mocy i występuje w wielu różnych rozmiarach. Ogólnie rzecz biorąc, w przypadku mikrorobotów wymagana dokładność powtórzeń jest bardzo wysoka, zwykle mniejsza niż 0,001 cala lub 0,0254 mm. Serwosilnik jest podłączony do reduktora w celu zwiększenia dokładności i współczynnika napędu.
Yooheart ma sześć serwomotorów i deceleratorów przymocowanych do każdego stawu, które pozwalają robotowi poruszać się w sześciu kierunkach. To tak zwany robot sześcioosiowy. Te sześć kierunków to: X - do przodu i do tyłu, Y - w lewo i w prawo, Z - w górę i w dół, RX - obrót wokół osi X, RY - obrót wokół osi Y i RZ - obrót wokół osi Z. Ta zdolność do poruszania się w wielu wymiarach pozwala robotom przyjmować różne pozy i wykonywać różne zadania.
Kontroler
Kontroler robota jest odpowiednikiem mózgu robota. Bierze udział w całym procesie obliczania instrukcji wysyłania i zasilania energią. Steruje robotem, aby wykonywał określone czynności lub zadania zgodnie z instrukcjami i informacjami z czujników, co jest głównym czynnikiem determinującym funkcję i wydajność robota.
Oprócz dwóch powyższych części, część sprzętowa robota zawiera również:
- SMPS, zasilacz impulsowy do dostarczania energii;
- Moduł CPU, działanie sterujące;
- Moduł serwonapędu, kontroluje prąd, aby wprawić stawy robota w ruch;
- Moduł ciągłości, będący odpowiednikiem ludzkiego nerwu współczulnego, przejmuje bezpieczeństwo robota, szybką kontrolę nad robotem, zatrzymanie awaryjne itp.
- Moduł wejścia i wyjścia, będący odpowiednikiem układu wykrywania i reagowania, stanowi interfejs łączący robota ze światem zewnętrznym.
Technologia sterowania
Technologia sterowania robotem odnosi się do szybkiej i dokładnej pracy robota w terenie. Jedną z zalet robotów jest to, że można je łatwo zaprogramować, co pozwala im przełączać się między różnymi scenariuszami. Aby umożliwić ludziom sterowanie robotem, musi on polegać na urządzeniu dydaktycznym. Na interfejsie wyświetlacza urządzenia dydaktycznego możemy zobaczyć język programowania HR Basic robota i różne stany robota. Możemy zaprogramować robota za pomocą urządzenia dydaktycznego.
Druga część techniki sterowania polega na sterowaniu ruchem robota poprzez narysowanie tabeli i postępowanie zgodnie z wykresem. Obliczone dane mechaniczne możemy wykorzystać do planowania i sterowania ruchem robota.
Ponadto, do kategorii technologii sterowania zalicza się także widzenie maszynowe, a także ostatnio modny trend związany ze sztuczną inteligencją, np. głębokie uczenie się i klasyfikacja.
Yooheart posiada również zespół badawczo-rozwojowy, który zajmuje się sterowaniem robotem. Ponadto mamy również zespół ds. rozwoju systemów mechanicznych, który odpowiada za korpus robota, zespół ds. platformy sterującej, który odpowiada za kontroler, a także zespół ds. kontroli aplikacji, który odpowiada za technologię sterowania. Jeśli interesują Cię roboty przemysłowe, odwiedź stronę internetową Yooheart.
Czas publikacji: 06-09-2021
